ROBOTICS LAB.

福井大学 工学部
知能システム工学科 未来システム創造講座
ロボティクス研究室

(スタッフ：浪花智英 教授，谷合由章 講師)

博士学位論文題目

  1. "ロボットマニピュレータに対する学習適応制御の研究", 仲田 純人，平成２０年３月
  2. "An Adaptive Dominant Type Hybrid Adaptive and Learning Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators", Munadi, 平成２３年９月

修士論文題目一覧

令和元年度

  1. "7自由度マニピュレータによる柱を含む壁面のならい動作に対する関節変位最 小軌道計画", 寺澤 真
  2. "マニピュレータの遠隔操作に用いる手先と物体の距離情報の表示に関する研究", 久野 優太

平成３０年度

  1. "非線形バネSATを用いた腱駆動２リンクマニピュレータの開発と壁面倣い制御実験", 井村 賢吾
  2. "音声認識を用いたマニピュレータ操作システムの構築と２つの音声認識エンジンの比較", 福本 千鶴

平成２９年度

  1. "非線形バネによる足関節への力補助とパワーアシストスーツの歩行速度の増加の検証"，磯貝 貴史
  2. "冗長自由度マニピュレータの壁面ならい動作における準最短関節軌道計画　−関節の可動範囲を考慮した計画法−"，岩佐 康平
  3. "ROSを用いた四本指ロボットハンドの制御システムの開発"，古田 敬一朗
  4. "距離情報の表示に基づくマニピュレータの遠隔操作のためのAndroidアプリケーションの開発"，吉村 明純

平成２８年度

  1. "距離画像センサを用いた物体形状計測システムのキャリブレーションの研究"，青木 充
  2. "Web カメラを用いたマニピュレータの遠隔操作のための Android アプリケーションの開発"，鎌谷 孝紀
  3. "２本指ロボットハンドの物体把持における力制御と位置制御の切り替え"，巻田 茉耶

平成２７年度

  1. "クーロン摩擦と粘性摩擦を考慮した２リンクロボットアームの総消費電力最小軌道の検討"，市川 慶
  2. "非線形バネ SAT を用いた腱駆動型１リンクマニピュレータの製作と制御実験"，片岡 瑞樹
  3. "７自由度マニピュレータの平面ならい動作に対する可操作度を考慮した関節変位最小軌道計画"，木野 拓也

平成２６年度

  1. "垂直多関節マニピュレータの平面ならい運動における最短軌道計画"，渡辺 将司

平成２５年度

  1. "加速度センサーを用いた傾き制御 −階段昇降機を用いた検証−"，伊藤 準起
  2. "３次元ハフ変換を用いた壁認識システムの開発"，倉上 大樹

平成２３年度

  1. "拘束される２質点の動力学シミュレーションと姿勢制御", 西尾 太志

平成２１年度

  1. "忘却因子を導入したロボットマニピュレータの適応主導型適応学習制御則", 司 明波
  2. "数式処理システム Maxima を用いた学習適応制御則の自動生成と制御実験"，山口 陽介

平成１８年度

  1. "アルミ管自動溶接システムの３軸の姿勢変更を用いた動作計画法", 児嶋 浩晴

平成１７年度

  1. "平板突合せ溶接装置を用いたTIG溶接の自動化 −溶接条件の調査及び溶接自動化システムの構築−", 松村 勝広

平成１６年度

  1. "マニピュレータにおける学習制御と適応制御の融合", 仲田 純人
  2. "差動ギア機構を用いた３次元回転台の設計と制御", 羽田 正明

卒業論文題目一覧

令和２年度

  1. "ターゲット摂動のある上肢到達運動における手先軌道のばらつきを計測する支援システムの開発", 内田 陸
  2. "OpenRAVEを用いた直交座標型マニピュレータの実環境に合わせた条件での動作計画", 大林 奏太
  3. "Leap Motion を用いたロボットマニピュレータの操作系の開発", 廣瀬 勇也
  4. "平面3リンク2本指ハンドによる弾性物体把持動作の動力学シミュレーション", 牧野 諒
  5. "7自由度マニピュレータの円錐台側面のならい動作に対する関節変位最小軌道の計画", 宮崎 達矢

令和元年度

  1. "2本指ロボットハンドによる Kinetostatic filtering 法を用いた対象物持ち上げ制御", 大伴 晃史
  2. "非線形バネSATを用いた腱駆動２リンクマニピュレータの壁への押付力の計測", 小林 真彰
  3. "Leap Motionを用いて片手でマニピュレータを操作するシステムの構築", 戸嶋 修也
  4. "上肢到達運動における手先軌道のばらつきを計測する支援システムと計測データ解析プログラムの開発", 堀尾 和寿
  5. "近接センサを用いた把持情報の取得による物体持ち替え操作成功率の向上に関する研究", 山星 遼馬
  6. "距離画像センサを用いた物体のモデルの判別に関する研究", 横山 和哉

平成３０年度

  1. "二関節を用いた上肢の鉛直到達運動におけるHill型筋モデルに基づく消費エネルギー最小軌道の検討", 石川 直明
  2. "OpenRAVEを用いた直交座標型マニピュレータの動作計画についての研究", 小谷 幸愛
  3. "GraspIt!を用いたロボットハンドの物体把持姿勢の自動生成", 北 えみり
  4. "3Dプリンタを用いたロボットハンド用近接センサ内蔵指先キャップの作成", 関口 洸樹
  5. "上肢到達運動における手先軌道のばらつきを計測する支援システムの開発", 中道 真理
  6. "7自由度マニピュレータによる柱を含む平面のならい動作に対する関節変位最小軌道計画", 林 健太
  7. "2本指ロボットハンドの物体把持における位置制御と力制御の切り替え", 宮下 尚也

平成２９年度

  1. "ROSを用いた直交座標型マニピュレータのシミュレータの作成"，朝日 良丞
  2. "2関節を有する上肢の鉛直到達運動におけるHill型筋モデルに基づく筋代謝エネルギー最小軌道の検討"，油谷 成将
  3. "グリッパ型エンドエフェクタの製作"，久野 優太
  4. "距離画像センサを用いた物体形状計測システムの研究"，寺澤 真
  5. "顔検出を用いたマニピュレータ操作システムの構成"，橋本 知明
  6. "7自由度マニピュレータの円柱側面のならい動作に対する関節変位最小軌道計画"，山本 夏子

平成２８年度

  1. "非線形バネＳＡＴを用いた腱駆動マニピュレータの高速動作の研究"，井村 賢吾
  2. "音声認識を用いたマニピュレータ操作システムの構成"，坂田 知子
  3. "ＶＡＲモデルを用いた川の水位の予測ー雨量情報の併用による洪水予測の精度の向上ー"，福本 千鶴
  4. "４本指ロボットハンドによる物体の持ち替えの軌道計画"，藤井 翔悟

平成２７年度

  1. "四本指ロボットハンドの制御回路の製作"，磯貝 貴史
  2. "冗長自由度マニピュレータの平面ならい動作における準最短軌道計画 −仮想手先力に基づくア−ムアングルの決定−"，岩佐 康平
  3. "ARIMA モデルを用いた川の水位の予測 −洪水予報の発表のための予測制度の評価−"，平山 竜汰
  4. "Hill 型の非線形筋モデルにおける筋代謝エネルギー最小軌道の検討"，広瀬 裕斗
  5. "ROS を用いた直交座標型マニピュレータの操作系に関する研究"，古田 敬一朗
  6. "最適レギュレータによる上肢到達運動の再現と手先位置分散の検討"，村田 陸人
  7. "マルチタッチジェスチャーを用いたマニピュレータ操作システムの構成"，吉村 明純

平成２６年度

  1. "距離画像センサを用いた物体形状認識システムのキャリブレーションの研究"，青木 充
  2. "RT ミドルウェアと Android 端末の傾度センサを用いたマニピュレータの制御システムの構成"，鎌谷 孝紀
  3. "RT ミドルウェアと Web カメラによるネットワークを介したマニピュレータの遠隔操作"，木原 悠佳
  4. "単関節上肢到達運動における Hill 型の筋骨格に基づく消費エネルギー最小軌道の検討"，渋谷 洋介
  5. "直交座標型マニピュレータの設計及び回路の製作と動作検証"，西山 友章
  6. "ウレタンゴムを用いた非線形バネ SAT の特性解析"，野村 祥吾
  7. "ロボットハンドによる把持物体の弾性率の計測"，巻田 茉那

平成２５年度

  1. "直交座標型マニピュレータのエンドエフェクタの制作と RT ミドルウェアを用いた評価実験"，安藤 拓真
  2. "２自由度指型ロボットの重力下における総消費電力最小軌道の検討"，市川 慶
  3. "RoboCup Rescue Simulation のための地図情報の作成 −建物間の道路情報の追加−"，小河 大介
  4. "腱駆動機構型ロボットマニピュレータに用いる非線形バネの特性解析"，片岡 瑞樹
  5. "数式処理システム Maxima を用いた適応主導型学習適応制御則の自動生成"，木林 真志
  6. "冗長自由度マニピュレータの壁面倣い動作の稼働範囲に関する研究"，木野 拓也

平成２４年度

  1. "把持力・操作力を用いた三本指ロボットハンドの物体把持動作の解析", 石垣 司
  2. "Hill 型の非線形筋モデルにおける消費エネルギー最小軌道の検討", 三輪 功次
  3. "数式処理ソフト Maxima を用いた学習適応制御則の自動生成と制御実験 −動力学パラメータの最小化−", 高村 厚範
  4. "２自由度指型ロボットの重力下におけるエネルギー消費最小軌道の検討", 宮崎 信彰
  5. "RT ミドルウェアを用いたマニピュレータの制御システムの構成", 諸岡 睦
  6. "加速度センサを用いた傾き制御に関する研究 −光学計測装置による階段昇降機の傾き角度計測及び評価−", 渡辺 将司

平成２３年度

  1. "２つの加速度センサを用いた傾き制御に関する研究 − 階段昇降機を用いた検証 −"，伊藤 準起
  2. "直交座標系マニピュレータの制御を行うRTコンポーネントの開発に関する研究"，杉村 一磨
  3. "国土地理院基盤地図情報を用いた RoboCupRescue Simulation のための地図情報の作成"，吉村 有美

平成２２年度

  1. "二つの加速度センサを用いた運動物体の姿勢計測に関する研究"，清水 康介
  2. "ART-Linux と RT ミドルウェアを用いた実時間制御系の構築"，高橋 快知

平成２１年度

  1. "ネットワークを介して溶接パラメータの変更が可能なアルミ管溶接システムの開発"，大西 善久
  2. "シリアルリンク機構を用いた三本指ロボットハンドの製作と制御実験"，嶋田 貴明
  3. "加速度センサを用いた傾き制御に関する研究"，西尾 太志

平成２０年度

  1. "シリアルリンク機構を用いた指ロボットの設計・製作と制御実験"，山口 裕太

平成１９年度

  1. "国土地理院数値地図２５００を用いた RoboCupRescue Simulation のための地図情報の作成", 伊東 慧
  2. "数式処理システム "Maxima" を用いた学習適応制御則の自動生成", 梅田 岳広
  3. "画像処理による TIG 溶接中の溶融池の認識", 神内 航
  4. "陸域観測技術衛星 ALOS「PRISM」撮影画像と国土地理院「数値地図２５００」の位置合わせに関する研究", 山口 陽介

平成１８年度

  1. "RoboCupRescueにおける災害情報の集約による経路計画の効率化", 根本 幸司
  2. "3本指ロボットハンドによる柔軟物体操作実験", 水林 篤志
  3. "アルミ管と直方体の接触判定に関する研究", 山田 雄介
  4. "拘束条件下における学習適応制御のシミュレーションによる検証", 荒井 優輝
  5. "シンプレックス法による多面体同士の接触判定に関する研究", 今井 暁
  6. "薄板アルミの溶接実験と入熱量による評価", 金森 雅幸

平成１７年度

  1. "直交座標形ロボットアームの製作とアルミ管自動溶接システムの開発", 松本 悠介
  2. "TIG 溶接を用いた平板つき合わせ自動溶接装置の製作とノイズ対策", 森 正視

平成１６年度

  1. "アルミ管溶接支援用三次元回転台の小型化", 大林 翔吾
  2. "スカラロボットと三次元回転台によるアルミ管溶接動作の計画", 児嶋 浩晴
  3. "３本指ロボットハンドの製作と物体操作", 杉本 浩司
  4. "空気圧シリンダの剛性特性の計測 〜空気圧マニピュレータの製作のために〜", 山本 健太郎

平成１５年度

  1. "RoboCupRescue におけるチーム協調戦略の開発", 川嶋 優
  2. "CG を応用したアルミ管溶接計画と3次元回転台の制御", 城地 優一
  3. "アルミ管溶接作業支援用三次元回転台の設計と製作", 中野 雅之
  4. "画像処理アルゴリズムの FPGA への実装 −並列化による高速化の実現−", 松村 勝広

平成１４年度

  1. "空気圧シリンダを用いた３リンクマニピュレータの外乱オブザーバによる摩擦補償", 石森 良隆
  2. "二本の指型ロボットによる物体操作の学習制御", 仲田 純人
  3. "二本指ロボットハンドによる Model-Based 適応制御", 羽田 正明
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